• Pamplona : Inicia la ruta en la capital navarra, donde es recomendable visitar la Ciudadela de Pamplona , ​​una fortificación pentagonal del siglo XVI y uno de los ejemplos más emblemáticos de la arquitectura militar renacentista en España.
• Castillo de Javier : Considerado el emblema de los castillos navarros, el Castillo de Javier es una parada obligada. Construido en el siglo X, es famoso por ser el lugar de nacimiento de San Francisco Javier, uno de los patronos de Navarra. La estructura se conserva en buen estado, con torres, almenas y un puente levadizo. Además, el castillo alberga un museo dedicado a la vida de San Francisco Javier y ofrece una vista espectacular sobre el valle del río Aragón.

Recorrido : Castillo de Javier – Sangüesa – Sos del Rey Católico
Distancia : 70 km
Duración : 2 horas

• Sangüesa : Esta localidad fortificada cuenta con la Iglesia de Santa María la Real , famosa por su portada románica, y el Palacio de los Príncipes de Viana . La ciudad fue un enclave defensivo importante durante la Edad Media, y su arquitectura refleja este carácter defensivo.
• Sos del Rey Católico : Justo al cruzar la frontera con Aragón, este bello pueblo medieval ofrece un conjunto de murallas y callejones de piedra. Además, en el lugar donde nació el Rey Fernando el Católico, se encuentra el Castillo de Sos , que cuenta con una torre del homenaje que domina las vistas de los alrededores.

Recorrido : Sos del Rey Católico – Olite
Distancia : 50 km
Duración : 1 hora

• Olite : Uno de los castillos más impresionantes de la ruta, el Palacio Real de Olite fue residencia de los reyes de Navarra en el siglo XV. Este castillo-palacio es una joya de la arquitectura gótica civil en Europa, con torres, almenas y jardines que parecieran sacados de un cuento. Se puede recorrer el interior, las terrazas y los jardines, disfrutando de unas vistas panorámicas de la región vinícola circundante.

Recorrido : Olite – Artajona
Distancia : 22 km
Duración : 30 minutos

• Cerco de Artajona : Artajona alberga una de las fortalezas medievales más espectaculares de Navarra, el Cerco de Artajona . Esta impresionante muralla fue construida en el siglo XI y aún conserva sus nueve torreones. La visita incluye el recorrido por el interior de sus murallas y la iglesia-fortaleza de San Saturnino, con vistas panorámicas de la comarca.

Recorrido : Artajona – Estella – Castillo de Monjardín
Distancia : 45 km
Duración : 1 hora

• Estella : En esta ciudad histórica se pueden visitar los restos del Castillo de Zalatambor , de origen medieval, aunque lo más destacado es el recorrido por sus calles antiguas y el Palacio de los Reyes de Navarra, un edificio románico bien conservado.
• Castillo de Monjardín : Situado en lo alto de una colina a las afueras de Estella, el Castillo de San Esteban de Deyo o Monjardín data del siglo X. Aunque en ruinas, el castillo mantiene su torreón y ofrece unas vistas impresionantes del entorno natural y las viñas del valle de la Berrueza.

Recorrido : Castillo de Monjardín – Viana
Distancia : 30 km
Duración : 40 minutos

• Viana : Ciudad histórica situada en el Camino de Santiago, Viana cuenta con las ruinas del Castillo de Viana y una muralla medieval bien conservada. La Iglesia de Santa María , con su impresionante portada, y las ruinas del Palacio de los Condes de Rodezno son otros atractivos de la localidad.

Recorrido : Viana – Tudela
Distancia : 80 km
Duración : 1,5 horas

• Tudela : Con un pasado histórico relevante, Tudela fue una ciudad de encuentro entre culturas. Aunque el castillo original fue destruido, aún conserva las murallas y la impresionante Catedral de Santa María de estilo románico. Además, se pueden visitar las fortificaciones y murallas que rodean el casco antiguo, un recordatorio del pasado defensivo de la ciudad.